Luận án Tiến sĩ Cơ học: Phân tích kỳ dị và điều khiển trượt mờ robot song song phẳng có kể đến hệ dẫn động

Phân Tích Kỳ Dị Và Điều Khiển Trượt Mờ Robot Song Song Phẳng Có Kể Đến Hệ Dẫn Động

Tác giả: Vũ Đức Vương

Lĩnh vực: Cơ học

Nội dung tài liệu:
Luận án tiến sĩ này tập trung nghiên cứu về robot song song phẳng, đặc biệt là phân tích các vấn đề kỳ dị trong động học và động lực học, cũng như đề xuất các phương pháp điều khiển trượt mờ hiệu quả. Nghiên cứu xem xét đến ảnh hưởng của hệ dẫn động, cụ thể là động cơ điện một chiều, đối với hoạt động của robot. Luận án đi sâu vào khảo sát các khía cạnh của robot song song, từ cấu trúc, nguyên lý hoạt động đến các ứng dụng thực tiễn, đồng thời chỉ ra những ưu điểm và nhược điểm so với robot chuỗi. Các phương pháp phân tích động học, động lực học, xác định và vượt qua các điểm kỳ dị được trình bày chi tiết. Cuối cùng, luận án đề xuất và đánh giá hiệu quả của các bộ điều khiển trượt mờ trong việc cải thiện hiệu suất và độ chính xác của robot song song trong các điều kiện hoạt động khác nhau.

Mục lục chi tiết:

• Lời cam đoan
• Lời cảm ơn
• Mục lục
• Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt
• Danh mục các bảng
• Danh mục các hình vẽ, đồ thị
• Mở đầu
• Chương 1: Tổng quan
• Chương 2: Phân tích kỳ dị động học robot song song
• Chương 3: Động lực học robot song song có kể đến hệ dẫn động
• Chương 4: Điều khiển trượt robot song song có kể đến hệ dẫn động
• Chương 5: Điều khiển trượt mờ robot song song có kể đến hệ dẫn động
• Kết luận và kiến nghị
• Danh mục các công trình đã công bố của luận án
• Tài liệu tham khảo