Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Ổn Định và Điều Khiển Đa Nhiệm Hệ Thống Robot Bầy Đàn

Tác giả: LÊ THỊ THÚY NGA

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu xây dựng bộ tính toán lực hút/đẩy giữa các cá thể robot trong bầy đàn dựa trên cơ sở logic mờ. Đề xuất thuật toán điều khiển robot bầy đàn thực hiện đa nhiệm vụ dựa trên nguyên lý NSB và hàm hút/đẩy mờ. Nội dung luận án được chia làm 4 chương, tập trung vào việc nghiên cứu sự ổn định và điều khiển robot bầy đàn trên cơ sở sử dụng logic mờ. Luận án áp dụng logic mờ để tính toán lực tương tác giữa các cá thể robot, đảm bảo chúng hút lại gần nhau khi ở khoảng cách xa và đẩy nhau ra xa khi ở khoảng cách gần, nhằm duy trì khoảng cách an toàn, tránh va chạm và không làm phân tách nhóm. Luận án cũng đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu dựa trên kỹ thuật điều khiển hành vi không gian Null kết hợp với logic mờ.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về ổn định robot bầy đàn
  • Chương 2: Phân tích ổn định robot bầy đàn sử dụng hàm hút/đẩy mờ
  • Chương 3: Điều khiển robot bầy đàn dựa trên nguyên lý điều khiển hành vi không gian Null và logic mờ
  • Chương 4: Kết quả nghiên cứu (Tên chương không hiển thị đầy đủ trong văn bản được cung cấp)