Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: 503 KB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu Tổng hợp Thuật toán Điều khiển Bám Quỹ đạo cho Robot Tự hành Bốn Bánh Lái Chủ động

Tác giả: Đặng Nam Kiên

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ kỹ thuật này tập trung vào việc nghiên cứu và đề xuất các thuật toán điều khiển cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động (4WD4WS). Robot loại này có đặc điểm là dư dẫn động, cho phép di chuyển linh hoạt với nhiều chế độ điều khiển khác nhau. Luận án giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo, một nhiệm vụ quan trọng đảm bảo robot di chuyển chính xác. Nghiên cứu tập trung vào việc phát triển thuật toán dẫn đường mới và thuật toán điều khiển góc lái bền vững, nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo, đặc biệt là khả năng hội tụ nhanh và sai số nhỏ.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan về Robot Bốn Bánh Lái Chủ động 4WD4WS và Bài toán Điều khiển Bám Quỹ đạo
  • Chương 2: Xây dựng các Thuật toán Dẫn đường cho Robot 4WD4WS