Luận án: Nghiên Cứu Tổng Hợp Thuật Toán Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Cho Robot Tự Hành Bốn Bánh Lái Chủ Động

Nghiên Cứu Tổng Hợp Thuật Toán Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Cho Robot Tự Hành Bốn Bánh Lái Chủ Động

Tác giả: Đặng Nam Kiên

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu các thuật toán điều khiển cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động (4WD4WS). Robot 4WD4WS với cấu trúc truyền động độc lập và lái độc lập cho phép di chuyển linh hoạt trong nhiều điều kiện, đặc biệt hiệu quả trong không gian hẹp và yêu cầu độ chính xác cao về điểm đến và thời điểm. Nghiên cứu này giải quyết bài toán điều khiển bám quỹ đạo, một nhiệm vụ quan trọng đối với robot tự hành, bằng cách phân tách thành hai thành phần: điều khiển động lực truyền động và điều khiển góc lái. Luận án đề xuất xây dựng các thuật toán dẫn đường hình học mới và các thuật toán điều khiển bám góc lái tiên tiến, tận dụng ưu thế động học đặc thù của robot 4WD4WS, đồng thời cải thiện hiệu quả điều khiển so với các phương pháp kinh điển như PI và PID, đặc biệt khi có sự thay đổi tải tác động lên bánh lái do tương tác với mặt đường. Nghiên cứu sử dụng lý thuyết điều khiển phi tuyến và chế độ trượt, kết hợp với mô phỏng số bằng phần mềm Matlab-Simulink.

Mục lục chi tiết:

• DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
• DANH MỤC CÁC BẢNG
• DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
• MỞ ĐẦU
• Chương 1: Tổng quan về rô bốt bốn bánh lái chủ động 4WD4WS và bài toán điều khiển bám quỹ đạo
• Chương 2: Xây dựng các thuật toán dẫn đường cho rô bốt 4WD4WS
• Chương 3: Tổng hợp bộ điều khiển động lực bám góc lái cho rô bốt 4WD4WS
• Chương 4: Mô phỏng tổng hợp bài toán bám quỹ đạo cho rô bốt 4WD4WS
• KẾT LUẬN
• DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ
• TÀI LIỆU THAM KHẢO
• PHỤ LỤC