Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: 4 MB

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP

Tác giả: MAI TIẾN SỸ

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp. Mục tiêu chính là nâng cao độ chính xác, tính bền vững và khắc phục hiện tượng chattering (dao động) của tín hiệu điều khiển. Nghiên cứu đề cập đến các vấn đề như lịch sử phát triển của robot công nghiệp, giới thiệu về tay máy robot, các phương pháp điều khiển tay máy robot, xây dựng mô hình toán học cho tay máy robot hai bậc tự do, và cuối cùng là mô phỏng, đánh giá kết quả hoạt động của thuật toán điều khiển trượt truyền thống và thuật toán điều khiển trượt bậc hai.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG
    • 1.1. Giới thiệu về lịch sử phát triển của Robot công nghiệp.
    • 1.2. Giới thiệu về tay máy robot công nghiệp
    • 1.3. Phân loại Robot công nghiệp
    • 1.4. Ứng dụng của robot công nghiệp.
    • 1.5. Một số phương pháp điều khiển tay máy Robot công nghiệp.
      • 1.5.1. Điều khiển tính momen.
      • 1.5.2. Điều khiển thích nghi.
      • 1.5.3. Điều khiển trượt.
  • CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT
    • 2.1. Động học thuận, động học ngược của tay máy Robot hai bậc tự do.
      • 2.1.1. Động học thuận của tay máy robot.
        • 2.1.1.1. Các khái niệm cơ bản.
        • 2.1.1.2. Các bước cơ bản để lập phương trình động học của tay máy robot tổng quát
        • 2.1.1.3. Phương trình động học của tay máy robot 2 bậc tự do.
      • 2.1.2. Động học ngược của tay máy robot 2 bậc tự do.
    • 2.2. Mô hình động lực học của tay máy Robot n bậc tự do.
      • 2.2.1. Giới thiệu về động lực học của robot.
      • 2.2.2. Động lực học Lagrange của tay máy robot n bậc tự do.
  • CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BẬC CAO CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP.
    • 3.1. Thuật toán điều khiển trượt truyền thống áp dụng cho tay máy robot
    • 3.2. Lý thuyết thuật toán điều khiển trượt bậc cao.
    • 3.3 Thuật toán điều khiển trượt bậc 2 cho tay máy robot công nghiệp.
  • CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ.
    • 4.1. Mô phỏng hệ thống điều khiển tay máy Robot công nghiệp 2 bậc tự do hoạt động với thuật toán điều khiển trượt truyền thống theo phương pháp lớp biên (BLM)