Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 118 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu Thiết kế Bộ Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Cho Hệ Thống Twin Rotor MIMO

Tên đề tài:
Nghiên cứu Thiết kế Bộ Điều Khiển Bám Quỹ Đạo Cho Hệ Thống Twin Rotor MIMO
Tác giả: Đàm Bảo Lộc
Lĩnh vực: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống Twin Rotor MIMO (TRMS), một mô hình khí động học phức tạp mô phỏng chuyển động của trực thăng. TRMS là một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra (MIMO) với tương tác giữa các kênh, tham số bất định và nhiễu. Các phương pháp điều khiển được đề xuất nhằm cải thiện khả năng bám quỹ đạo cho hệ thống này.

Luận án đề xuất các phương pháp điều khiển bao gồm: điều khiển tuyến tính hóa chính xác cho hệ Euler-Lagrange có mô hình chính xác, và điều khiển thích nghi bù bất định hàm cho các hệ có mô hình không chính xác. Các phương pháp này được áp dụng cho TRMS, với mục tiêu đạt được độ chính xác cao trong việc bám theo quỹ đạo mẫu. Nghiên cứu sử dụng các công cụ mô phỏng như Matlab-Simulink và kiểm chứng bằng thực nghiệm trên bàn thí nghiệm vật lý TRMS.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Bảng các ký hiệu viết tắt
  • Danh mục các bảng
  • Danh mục hình vẽ
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về TRMS – Mô hình hóa và các phương pháp điều khiển
  • Chương 2: Điều khiển tuyến tính hóa chính xác TRMS khi có mô hình chính xác
  • Chương 3: Điều khiển bù bất định hàm theo nguyên lý tối ưu hóa từng đoạn sai lệch mô hình trên trục thời gian
  • Chương 4: Kiểm chứng chất lượng bằng thực nghiệm
  • Kết luận và kiến nghị
  • Các công trình đã công bố
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục