Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 25 trang
Dung lượng: 279 KB

Giới thiệu nội dung

Nghiên Cứu Phương Pháp Hiệu Chuẩn Robot Công Nghiệp Trên Cơ Sở Quỹ Đạo Thay Thế

Lĩnh vực: Robot công nghiệp, hiệu chuẩn sai số

Nội dung tài liệu:

Tài liệu trình bày về đề tài “Nghiên cứu phương pháp hiệu chuẩn robot công nghiệp trên cơ sở quỹ đạo thay thế”. Nội dung tập trung vào việc giải quyết vấn đề suy hao độ chính xác của robot theo thời gian do mài mòn cơ cấu. Nghiên cứu đề xuất phương pháp hiệu chuẩn nhằm duy trì độ chính xác của robot với chi phí tối thiểu, bao gồm việc xây dựng mô hình nội suy sai số, thuật toán bù sai số có quy luật và ứng dụng thực tế thông qua mô phỏng và thực nghiệm. Tài liệu cũng giới thiệu các thiết bị đo lường phổ biến và các phương pháp hiệu chuẩn robot.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • 1. Tính cấp thiết của đề tài
  • 2. Mục đích nghiên cứu
  • 3. Phương pháp và phạm vi nghiên cứu
  • 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
  • 5. Đóng góp mới của luận án
  • 6. Cấu trúc của luận án
  • CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ SAI SỐ VÀ HIỆU CHUẨN SAI SỐ
  • 1.1 Xu hướng phát triển của các ứng dụng robot trong công nghiệp
  • 1.2 Một số thuật ngữ, khái niệm về độ chính xác và chính xác lặp
  • 1.3 Hiệu chuẩn robot công nghiệp
  • 1.4 Các nghiên cứu tương cận với đề tài
  • 1.5 Phạm vi nghiên cứu của luận án
  • CHƯƠNG 2: THIẾT BỊ VÀ KỸ THUẬT ĐO SAI SỐ TRONG HIỆU CHUẨN ROBOT
  • 2.1 Nguyên lý chung khi thiết lập hệ thống đo
  • 2.2 Nhóm thiết bị đo dùng bàn so và đầu dò
  • 2.3 Nhóm thiết bị đo dùng máy CMM
  • 2.4 Nhóm thiết bị đo dùng laser tracker
  • 2.5 Nhóm thiết bị đo dùng máy ảnh công nghiệp và camera 3D
  • 2.6 Nhóm kỹ thuật dùng cảm biến quét laser 3D
  • CHƯƠNG 3: HIỆU CHUẨN SAI SỐ ROBOT CÔNG NGHIỆP
  • 3.1 Phần mềm kiểm tra, hiệu chuẩn dung sai