Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 169 trang
Dung lượng: 4 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu phát triển giải thuật điều khiển thông minh dựa trên mạng nơ-ron mờ hồi quy ứng dụng điều khiển hệ phi tuyến

Tác giả: Lê Minh Thành

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung vào việc nghiên cứu và phát triển các giải thuật điều khiển thông minh, đặc biệt là ứng dụng mạng nơ-ron mờ hồi quy (Recurrent Fuzzy Neural Networks) cho việc điều khiển các hệ thống phi tuyến. Cụ thể, đề tài áp dụng cho hệ robot song song 3 bậc tự do, được gọi là robot Delta.

Nghiên cứu bắt đầu bằng việc xây dựng mô hình động học và động lực học của robot Delta để khảo sát đặc tính thông qua mô phỏng. Các phương pháp điều khiển truyền thống như PID và điều khiển mờ đã được thử nghiệm, nhưng việc tối ưu tham số bằng phương pháp thử sai tỏ ra kém hiệu quả đối với mô hình phức tạp của robot. Giải thuật di truyền (GA) được áp dụng để tìm kiếm tham số tối ưu, tuy nhiên, tốc độ tìm kiếm chậm của GA không phù hợp cho việc điều khiển robot trong thời gian thực.

Để giải quyết vấn đề này, luận án đề xuất kết hợp bộ điều khiển PID với mạng nơ-ron mờ hồi quy trong một cấu trúc điều khiển giám sát. Mạng nơ-ron mờ hồi quy được sử dụng để hiệu chỉnh và bù trừ tín hiệu điều khiển một cách trực tuyến, giúp khắc phục hạn chế về khả năng thích ứng của bộ điều khiển truyền thống. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink cho thấy giải thuật này đáp ứng tốt yêu cầu thiết kế bộ điều khiển thông minh cho hệ phi tuyến.

Luận án cũng trình bày việc thiết kế và chế tạo mô hình thực nghiệm của robot Delta để kiểm chứng giải thuật. Kết quả thực nghiệm trên mô hình robot thật và hệ ổn định lưu lượng chất lỏng RT020 cho thấy kỹ thuật điều khiển đề xuất hoàn toàn phù hợp và có khả năng kiểm soát tốt các hệ thống phi tuyến.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt
  • Abstract
  • Mục lục
  • Danh mục các chữ viết tắt
  • Danh mục các hình vẽ
  • Danh mục các bảng biểu
  • Tổng quan
  • Chương 1: Điều khiển PID thích nghi dựa trên mạng nơ-ron mờ hồi quy để điều khiển hệ phi tuyến
  • Chương 2: Điều khiển giám sát kết hợp RFNN-PID dựa trên bộ nhận dạng mạng nơ-ron mờ hồi quy
  • Chương 3: Nghiên cứu chế tạo và thực nghiệm điều khiển trên hệ phi tuyến MIMO – SISO
  • Kết luận và đề nghị
  • Danh mục công trình tác giả đã công bố
  • Tài liệu tham khảo
  • Các video thực nghiệm trong luận án
  • Một số hình ảnh trong quá trình gia công cơ khí, thi công mạch điều khiển và nghiên cứu của tác giả
  • Các minh chứng Tạp chí, Hội nghị, Viết sách và Các công trình Nghiên cứu khoa học tác giả đã công bố
  • Phụ lục