Nghiên cứu hệ thống điều khiển phi tuyến bền vững cho cần trục container đặt trên phao nổi

Tác giả: Phạm Văn Triệu

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ khí Động lực; Khai thác, Bảo trì Tàu thủy

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc phát triển và đề xuất các thuật toán điều khiển phi tuyến bền vững cho hệ thống cần trục container hoạt động trên phao nổi. Hệ thống này chịu tác động của các yếu tố bất lợi như kích động của sóng biển, sự thay đổi của tải trọng gió, cũng như đặc tính đàn hồi của cáp nâng và sự co dãn. Để đạt được mục tiêu này, đề tài đã xây dựng mô hình động lực học chi tiết cho cần trục container trên phao nổi, bao gồm sáu bậc tự do và xem xét các yếu tố ảnh hưởng thực tế. Dựa trên mô hình này, các thuật toán điều khiển tiên tiến như SOSMC, NN-SOSMC và OB-SOSMC đã được phát triển và thử nghiệm. Nghiên cứu cũng đi sâu vào phân tích lý thuyết, mô phỏng số và đề xuất phương pháp thực nghiệm để kiểm chứng hiệu quả của các thuật toán điều khiển đề xuất, nhằm nâng cao hiệu suất làm việc, đảm bảo an toàn và giảm thiểu rủi ro trong quá trình vận hành cần trục.

Mục lục chi tiết:

• Chương I: Tổng quan
• Chương II: Động lực học cần trục container đặt trên phao nổi
• Chương III: Hệ thống điều khiển