Nghiên Cứu Hệ Điều Khiển Truyền Động Điện Phi Tuyến Chứa Nhiều Động Cơ Có Liên Hệ Ràng Buộc Ứng Dụng Trong Điều Khiển Quadrotor

Nghiên Cứu Hệ Điều Khiển Truyền Động Điện Phi Tuyến Chứa Nhiều Động Cơ Có Liên Hệ Ràng Buộc Ứng Dụng Trong Điều Khiển Quadrotor

Tác giả:

Hoàng Văn Huy

Lĩnh vực:

Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ kỹ thuật này tập trung nghiên cứu về hệ điều khiển truyền động điện cho quadrotor. Quadrotor là một hệ thống phức tạp với nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc. Nghiên cứu này xây dựng mô hình động lực học đầy đủ của quadrotor, bao gồm cả động cơ chấp hành và mô hình động lực học của robot. Các thuật toán điều khiển trượt, thích nghi, tuyến tính hóa phản hồi và tối ưu đối xứng được áp dụng để tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động động cơ cánh quạt, đặc biệt là động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM). Luận án cũng thực hiện mô phỏng để đánh giá hiệu quả của các phương pháp điều khiển đề xuất, đồng thời xem xét ảnh hưởng của sự thay đổi thông số và nhiễu loạn đến hoạt động của quadrotor.

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Tổng quan về hệ thống điều khiển quadrotor và hệ truyền động điện chứa nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc.

Chương 2: Xây dựng mô hình đối tượng điều khiển và cấu trúc tổng quát của hệ điều khiển quadrotor khi kể đến động lực học động cơ chấp hành.

Chương 3: Tổng hợp bộ điều khiển động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu quay cánh quạt bằng phương pháp trượt thích nghi ứng dụng trong hệ thống điều khiển quadrotor.

Chương 4: Tổng hợp bộ điều khiển góc, điều khiển tốc độ dài và vị trí của quadrotor khi kể đến động lực học của động cơ chấp hành.