Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 69 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Điều khiển Robot Scara Bằng Phương Pháp Điều khiển Trượt

Tác giả: Nguyễn Thành Nhẫn

Lĩnh vực: Cơ Điện Tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu và đề xuất một phương pháp điều khiển hiệu quả cho Robot SCARA. Cụ thể, luận văn giới thiệu việc áp dụng bộ điều khiển PID có cấu trúc thay đổi, kết hợp với phương pháp điều khiển trượt. Mục tiêu chính là điều khiển góc quay của tay máy SCARA bám theo góc đặt mong muốn. Tính khả thi và ổn định của hệ thống được thiết lập dựa trên lý thuyết toàn phương của hàm Lyapunov. Nghiên cứu này cũng nhấn mạnh việc xây dựng mô hình thực nghiệm, bao gồm cả phần cứng (cơ cấu truyền động, card giao tiếp DSP C2000, mạch nguồn, mạch công suất) và phần mềm (sử dụng Matlab và CCS_v4 để mô phỏng và nạp mã điều khiển). Luận văn hy vọng cung cấp kiến thức hữu ích cho các kỹ sư và sinh viên trong lĩnh vực robot.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Tổng quan
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết
  • Chương 3: Mô hình toán học của tay máy SCARA
  • Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển
  • Chương 5: Kết quả mô phỏng
  • Chương 6: Mô hình thực nghiệm
  • Chương 7: Kết luận và hướng phát triển của đề tài