Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 74 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt

Tác giả: Nguyễn Thùy Linh

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế và ứng dụng kỹ thuật điều khiển phi tuyến, cụ thể là điều khiển trượt, để điều khiển mô hình robot hai bánh tự cân bằng. Đề tài bao gồm việc xây dựng mô hình toán học của robot làm cơ sở cho việc thiết kế bộ điều khiển. Phương pháp điều khiển trượt được áp dụng cho vòng điều khiển góc nghiêng, kết hợp với bộ điều khiển PD cho vòng điều khiển vị trí của robot. Nghiên cứu thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink và xây dựng mô hình thực nghiệm để kiểm chứng hiệu quả của bộ điều khiển đã thiết kế.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Giới thiệu tổng quan về đề tài
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết liên quan
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh cân bằng
  • Chương 4: Thực nghiệm hệ thống
  • Chương 5: Kết luận và hướng phát triển