Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 64 trang
Dung lượng: 645 KB

Giới thiệu nội dung

Điều khiển Robot 2 Bậc Tự Do

Tác giả: Hoàng Thăng Long

Lĩnh vực: Điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật này tập trung nghiên cứu về đề tài “Điều khiển Robot 2 Bậc Tự Do”. Nghiên cứu đi sâu vào các phương pháp điều khiển, đặc biệt là phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control – SMC), một kỹ thuật hiệu quả cho các hệ thống phi tuyến như robot công nghiệp. Luận văn trình bày tổng quan về robot công nghiệp, các khái niệm cơ bản, cấu trúc hệ thống, cũng như các phương pháp điều khiển đã được áp dụng. Đặc biệt, chương II và III dành để phân tích chi tiết lý thuyết điều khiển trượt và ứng dụng nó vào việc thiết kế bộ điều khiển cho robot planar 2 bậc tự do, bao gồm cả mô phỏng trên nền Matlab-Simulink để đánh giá hiệu quả.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Mở đầu
  • Danh mục các từ viết tắt và ký hiệu
  • Chương I: Tổng quan về Robot công nghiệp và phương pháp điều khiển
  • Chương II: Điều khiển trượt
  • Chương III: Thiết kế bộ điều khiển trượt cho Robot 2 Bậc Tự Do
  • Kết luận và phương hướng phát triển
  • Phụ lục