Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 63 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Điều khiển trượt hệ con lắc ngược đơn

Tác giả: Lê Quang Vũ

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc nghiên cứu và ứng dụng giải thuật điều khiển trượt để điều khiển hệ con lắc ngược đơn. Hệ con lắc ngược được xem là một hệ thống phi tuyến SIMO điển hình, thường được sử dụng để kiểm tra các thuật toán điều khiển. Do đặc tính không ổn định, việc giữ cho con lắc cân bằng ở vị trí thẳng đứng đặt ra nhiều thách thức. Luận văn đề xuất sử dụng giải thuật trượt để đạt được sự ổn định này, đồng thời so sánh các đáp ứng của hệ thống. Các phương pháp điều khiển truyền thống như PID, LQR, Fuzzy được phân tích và chỉ ra những hạn chế, từ đó làm nổi bật ưu điểm của bộ điều khiển phi tuyến như giải thuật trượt trong việc xử lý các hệ thống phức tạp và có phạm vi hoạt động rộng.

Mục lục chi tiết:

  • Lý lịch khoa học
  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt luận văn cao học
  • Danh mục các chữ viết tắt
  • Danh mục các hình
  • Danh mục các bảng
  • Chương 1: Tổng quan
  • Chương 2: Mô hình hóa và tham số
  • Chương 3: Giải thuật điều khiển
  • Chương 4: Giới thiệu mô hình phần cứng
  • Chương 5: Kết quả mô phỏng
  • Chương 6: Kết quả trên mô hình thực
  • Chương 7: Kết luận và hướng phát triển
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục