Luận án: Điều khiển mặt động thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng

Điều khiển mặt độ thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng

Tác giả: Hà Thị Kim Duyên

Lĩnh vực: Kỹ thuật điện, điện tử và viễn thông

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển bám quỹ đạo thích nghi mới cho robot tự hành bốn bánh đa hướng (FWOMR) dạng holonomic. Nghiên cứu khám phá khả năng điều khiển và tự thích nghi của robot khi các tham số trong mô hình thay đổi và chịu ảnh hưởng của nhiễu tác động ngoài. Các thuật toán mới, bao gồm AFDSC (Điều khiển mặt trượt động thích nghi mờ) và AFNNDSC (Điều khiển mặt trượt động thích nghi mờ nơ ron), được phát triển dựa trên nền tảng của thuật toán DSC. Chúng kết hợp hệ logic mờ và mạng nơ ron bán kính xuyên tâm (RBFNN) để điều chỉnh các tham số điều khiển, từ đó nâng cao chất lượng bám quỹ đạo và đảm bảo tính ổn định cho hệ thống. Luận án cũng bao gồm phần thiết kế, chế tạo robot thực nghiệm và tiến hành thử nghiệm để đánh giá hiệu quả của các thuật toán đề xuất.

Mục lục chi tiết:

– Lời cam đoan
– Lời cảm ơn
– Mục lục
– Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt
– Bảng các ký hiệu các tham số
– Danh mục các bảng
– Danh mục hình vẽ
– Mở đầu
– Chương 1: Tổng quan về robot tự hành bốn bánh đa hướng
– Chương 2: Mô hình hóa và thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng
– Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh đa hướng
– Chương 4: Chế tạo robot tự hành bốn bánh đa hướng và chạy thử nghiệm thuật toán điều khiển
– Kết luận và kiến nghị
– Danh mục công trình của tác giả
– Tài liệu tham khảo
– Phụ lục