Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 26 trang
Dung lượng: 388 KB

Giới thiệu nội dung

Điều Khiển Hệ Phi Tuyến Dùng Phương Pháp Mô Hình Hóa Đặc Tính Động

Tác giả: Hoàng Nguyên Thảo

Lĩnh vực: Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật này tập trung vào việc điều khiển các hệ phi tuyến bằng phương pháp mô hình hóa đặc tính động. Nghiên cứu này nhấn mạnh tầm quan trọng của việc nhận dạng hệ phi tuyến trong thiết kế bộ điều khiển. Thay vì phân tích mô hình trạng thái phức tạp, phương pháp này sử dụng đáp ứng đặc tính động của đối tượng để xác định tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển logic Mờ. Luận văn đề xuất xây dựng bộ điều khiển Mờ-PID dựa trên mô hình hóa đặc tính động, áp dụng cho tay máy robot 2 bậc tự do. Nghiên cứu bao gồm việc thiết lập mô hình động lực học cho tay máy robot, phân tích các phương pháp điều khiển kinh điển và thông minh, và thiết kế bộ điều khiển Mờ-PID cùng với mô hình nhận dạng đặc tính động.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1: LÝ THUYẾT VỀ TAY MÁY ROBOT
  • CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT
  • CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA ĐẶC TÍNH ĐỘNG VÀ ÁP DỤNG CHO TAY MÁY ROBOT