Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 12 trang
Dung lượng: 444 KB

Giới thiệu nội dung

Điều khiển dự báo phi tuyến cho hệ robot tự hành và con lắc ngược

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung giải quyết vấn đề điều khiển cho mô hình hệ robot tự hành và mô hình con lắc ngược, đặc biệt là các hệ thiếu cơ cấu chấp hành. Nghiên cứu đã xây dựng các bộ điều khiển dự báo bám quỹ đạo mới, có xét đến ảnh hưởng của nhiễu tác động và đặc điểm thiếu cơ cấu chấp hành. Các kết quả được chứng minh chặt chẽ về mặt lý thuyết và mô phỏng, đảm bảo tính ổn định cho hệ kín.

Mục lục chi tiết:

  • Kết luận và Định hướng Phát triển
  • Mở đầu
  • Lý do chọn đề tài
  • Mục tiêu nghiên cứu
  • Nhiệm vụ nghiên cứu
  • Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
  • Ý nghĩa khoa học và thực tiễn
  • Phương pháp nghiên cứu
  • Kết quả nghiên cứu mới
  • Cấu trúc của luận án
  • Tổng quan về dự báo phi tuyến và mô hình robot tự hành
  • Điều khiển dự báo tuyến tính và phi tuyến trong các hệ chuyển động
  • Điều khiển bám theo quỹ đạo của Robot tự hành chủ có xét đến góc hướng