Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 72 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Cánh Tay Gắp Sản Phẩm Kết Hợp Xử Lý Ảnh

Tác giả: Đỗ Hữu Phú, Nguyễn Hoàng Trường

Lĩnh vực: Điện – Điện tử

Nội dung tài liệu:

Đây là báo cáo tổng kết đề tài nghiên cứu khoa học của sinh viên về “Cánh tay gắp sản phẩm kết hợp xử lý ảnh”. Đề tài tập trung xây dựng mô hình robot gắp, sắp xếp sản phẩm trên băng tải, giải quyết bài toán di động và gắp vật đang chuyển động. Mô hình kết hợp cánh tay robot 6 bậc với camera công nghiệp, nghiên cứu các thuật toán ứng dụng trong nhận diện và xử lý ảnh để gắp thả vật. Đề tài cũng đề cập đến việc ứng dụng trong tự động hóa công nghiệp, giảng dạy và tiếp cận các máy móc công nghiệp.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cảm ơn
  • Mục lục
  • Danh mục các từ viết tắt
  • Phụ lục hình ảnh
  • Chương 1: Tổng quan
    • 1.1 Đặt vấn đề
    • 1.2 Nhiệm vụ
    • 1.3 Nội dung
    • 1.4 Phạm vi đề tài
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết
    • 2.1 Tổng quan về PLC
      • 2.1.1 Giới thiệu về PLC
      • 2.1.2 Cấu trúc của PLC
      • 2.1.3 Ưu nhược điểm của PLC
      • 2.1.4 Ứng dụng của PLC
    • 2.2 Động cơ servo
      • 2.2.1 Giới thiệu chung
      • 2.2.2 Phân loại và cấu tạo
      • 2.2.3 Nguyên lý hoạt động
      • 2.2.4 Ưu nhược điểm
      • 2.2.5 Ứng dụng
    • 2.3 Giới thiệu thiết bị trong mô hình
      • 2.3.1 Bộ điều khiển driver amplifier MR – J4 – B
      • 2.3.2 Các chức năng của bộ driver amplifier MR-J4-W2(3)B
    • 2.4 Giới thiệu về động cơ servo sử dụng trong mô hình
    • 2.5 Tổng quan về ảnh số và Camera Cognex
      • 2.5.1 Ảnh số là gì?
      • 2.5.2 Cognex Corporation và In-sight Micro 1100
    • 2.6 Cáp kết nối
      • 2.6.1 Cáp SSCNET III/H
      • 2.6.2 Cáp Ethernet
  • Chương 3: Thiết kế, thi công hệ thống và mô phỏng
    • 3.1 Yêu cầu hệ thống
    • 3.2 Thiết kế hệ thống
      • 3.2.1 Phần cơ khí
      • 3.2.2 Phần điện
      • 3.2.3 Thi công hệ thống
    • 3.3 Mô phỏng động học trên Matlab
  • Chương 4: Mô tả bài toán
    • 4.1 Mô tả hệ thống
    • 4.2 Mô tả hoạt động của mô hình
    • 4.3 Tính toán phương trình động học
      • 4.3.1 Tính động học thuận
      • 4.3.2 Tính động học nghịch
    • 4.4 Các giải thuật được áp dụng
      • 4.4.1 Giải thuật chạy nội suy đồng thời 6 trục
      • 4.4.2 Giải thuật dời khung ảnh
      • 4.4.3 Bài toán gắp vật đang chuyển động
      • 4.4.4 Bài toán xếp chồng 3 vật trên băng tải chuyển động
      • 4.4.5 Bài toán xếp xen kẽ nhiều vật liên tục và có thứ tự trên băng tải chuyển động
    • 4.5 Các chức năng được sử dụng trong ISM-1100
      • 4.5.1 In-Sight Pattern Match
      • 4.5.2 Optical Character Recognition max (OCRmax)
      • 4.5.3 CalibrateGrid
  • Chương 5: Kết quả nghiên cứu và đánh giá
    • 5.1 Kết quả nghiên cứu
    • 5.2 Đánh giá
  • Chương 6: Kết luận và hướng phát triển
    • 6.1 Kết luận
    • 6.2 Hướng phát triển
  • Tài liệu tham khảo