Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 68 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định, tạo dáng đi và điều khiển ứng dụng mô hình mạng nơ-rôn mimo narx thích nghi

Tác giả: Trần Thiện Huân

Lĩnh vực: Cơ Kỹ Thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ tập trung nghiên cứu bài toán ngược vận động robot dạng người, với mục tiêu đề xuất các giải pháp mới về hoạch định, tối ưu hóa và tạo dáng đi cho robot nhằm đạt được sự ổn định và tự nhiên như con người. Nghiên cứu này áp dụng mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM) được tối ưu hóa bởi thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE) để nhận dạng và điều khiển các tham số dáng đi. Phương pháp tiếp cận này nhằm cải thiện khả năng bước đi ổn định và bền vững cho robot trên địa hình bằng phẳng.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Nghiên cứu tổng quan
  • Chương 2: Tối ưu hóa dáng đi cho robot dạng người kích thước nhỏ bước đi ổn định với độ nhấc chân mong muốn sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE)
  • Chương 3: Tạo dáng đi thích nghi cho robot dạng người bước đi ổn định sử dụng mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM) được tối ưu bởi thuật toán MDE
  • Chương 4: Hoạch định dáng đi tự nhiên cho robot dạng người
  • Chương 5: Kết luận và kiến nghị