Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 135 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung


Bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định, tạo dáng đi và điều khiển ứng dụng mô hình mạng nơ-rôn MIMO NARX thích nghi

Tác giả: Trần Thiện Huân

Lĩnh vực: Cơ kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu và phát triển bộ tạo dáng đi (Walking Pattern Generator – WPG) cho robot dạng người. Mục tiêu là giúp robot di chuyển một cách tự nhiên và ổn định. Nghiên cứu giải quyết bài toán hoạch định, tối ưu hóa và tạo dáng đi cho robot, xem xét vấn đề dưới góc độ toán học như một bài toán tối ưu có ràng buộc. Luận án đề xuất sử dụng mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM) kết hợp với các phương pháp tối ưu hóa ngẫu nhiên để robot hai chân có thể bước đi ổn định và tự nhiên. Các đóng góp mới bao gồm việc đề xuất bộ tạo dáng (WPG) với 4 tham số, tối ưu hóa các tham số này để đạt được dáng đi ổn định với vận tốc nhanh nhất, kiểm soát độ nhấc chân mong muốn, và phát triển bộ tạo mẫu đi bộ tự nhiên (N-WPG) bao gồm đầy đủ 3 giai đoạn của quá trình di chuyển.

Mục lục chi tiết:

  • Trang tựa
  • Quyết định giao đề tài
  • Lý lịch cá nhân
  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt
  • Mục lục
  • Danh sách các chữ viết tắt
  • Danh sách các hình
  • Danh sách các bảng
  • Danh mục các ký hiệu
  • Mở đầu
  • Chương 1. Nghiên cứu tổng quan
  • Chương 2. Tối ưu hóa dáng đi cho robot hai chân kích thước nhỏ bước đi ổn định với độ nhấc chân mong muốn sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE)
  • Chương 3. Tạo dáng đi thích nghi cho robot hai chân bước đi ổn định sử dụng mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (AENM) được tối ưu bởi thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE)
  • Chương 4. Hoạch định dáng đi tự nhiên cho robot hai chân
  • Chương 5. Kết luận và kiến nghị
  • Tài liệu tham khảo
  • Danh mục các công trình công bố
  • Phụ lục