Thiết kế bộ lọc Kalman để tính toán ước lượng đường di chuyển của thiết bị khảo sát

Thiết kế Bộ lọc Kalman để Tính toán Ước lượng Đường di chuyển của Thiết bị Khảo sát

Tác giả: Vương Hải Tú

Lĩnh vực: Công nghệ Kỹ thuật Điện tử, Truyền thông

Nội dung tài liệu:

Luận văn này trình bày việc thiết kế bộ lọc Kalman nhằm mục đích tính toán ước lượng đường di chuyển của thiết bị khảo sát. Công trình nghiên cứu này xuất phát từ yêu cầu thực tế trong công việc, tập trung vào việc đề xuất một giải pháp định vị tối ưu hơn, đặc biệt khi các hệ thống định vị sóng âm (như USBL) gặp vấn đề hoặc không hoạt động hiệu quả. Phương pháp này tận dụng thông tin từ các cảm biến chuyển động gắn trên thiết bị kéo theo tàu để nâng cao độ chính xác trong việc xác định vị trí.

Luận văn đi sâu vào phân tích các phương pháp định vị bằng sóng âm, bao gồm LBL, SBL và USBL, cùng với các thành phần, sai số và các yếu tố ảnh hưởng đến hoạt động của chúng. Ngoài ra, tài liệu còn đề cập đến các loại nhiễu môi trường, nhiễu tự sinh, nhiễu động cơ, nhiễu thủy động học và nhiễu vọng, cũng như hiện tượng tầm nhìn thẳng và bẻ cong sóng âm. Một phần quan trọng của luận văn là phân tích nguyên lý của hệ thống định vị USBL và phương pháp định vị thủ công, cũng như ứng dụng bộ lọc bù và bộ lọc Kalman trong xử lý kết quả đo.

Mục lục chi tiết:

• Lời cam đoan
• Mục lục
• Danh mục các ký hiệu và từ viết tắt
• Danh mục các bảng
• Danh mục các hình vẽ
• Mở đầu
• Chương 1: Hệ thống định vị bằng sóng âm
• Chương 2: Nguyên lý của hệ thống định vị USBL và phương pháp định vị thủ công
• Chương 3: Xử lý kết quả đo bằng bộ lọc bù và Kalman
• Kết luận
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục