Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 31 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Development Research in Some Industrial Robotic Control Algorithms with Many Uncertain Parameters

Tác giả: Nguyen Tien Kiem
Lĩnh vực: Control Technique and Automation

Nội dung tài liệu:
Nghiên cứu này tập trung vào việc phát triển các thuật toán điều khiển cho hệ thống robot, đặc biệt là các hệ thống có nhiều tham số không chắc chắn. Luận án đề xuất các thuật toán điều khiển cho hệ thống robot-camera theo dõi mục tiêu di động, xem xét các kỹ thuật điều khiển mô-men xoắn cho các khớp của hệ thống robot-camera. Bên cạnh đó, nghiên cứu cũng đề cập đến việc sử dụng bộ điều khiển trượt phi tuyến kết hợp với mạng nơ-ron nhân tạo để ước lượng các tham số không chắc chắn, nhằm đối phó với nhiễu hệ thống và suy thoái. Mục tiêu cuối cùng là phát triển các thuật toán nhằm cải thiện khả năng điều khiển và độ ổn định của robot trong các ứng dụng công nghiệp.

Mục lục chi tiết:
Chương 1: Tổng quan
Chương 2: Mô phỏng chuyển động ưu tiên của cánh tay robot di động và thiết kế luật điều khiển phục vụ thị giác theo dõi đối tượng bay
Chương 3: Kiểm soát tốc độ cho hệ thống camera robot theo dõi mục tiêu di động với nhiều tham số không chắc chắn
Chương 4: Thuật toán điều khiển cho robot công nghiệp sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo có tính đến tác động của cơ cấu chấp hành
Chương 5: Điều khiển trượt phi tuyến thích ứng chống suy thoái cho camera robot với mô hình không chắc chắn và nhiễu bên ngoài
Kết luận luận án