Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 28 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy Robot sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực

Tác giả: ĐÀO MINH TUẤN

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung vào việc phát triển thuật toán điều khiển cho tay máy Robot nhằm mục tiêu điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác với môi trường. Nghiên cứu đề xuất xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng các tham số động lực học, khắc phục sự bất định và nhiễu đo lường. Đồng thời, luận án tổng hợp thuật toán điều khiển thích nghi, có khả năng ứng dụng trong các điều kiện làm việc khác nhau, đặc biệt khi các tham số động lực học của tay máy Robot thay đổi hoặc không xác định. Phạm vi nghiên cứu giới hạn ở tay máy Robot ba bậc tự do tương tác với môi trường phẳng.

Mục lục chi tiết:

  • Mở đầu
  • Chương 1: Cơ sở điều khiển tay máy Robot
  • Chương 2: Xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực cho tay máy Robot