Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 31 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Nghiên Cứu Phát Triển Một Số Thuật Toán Điều Khiển Robot Công Nghiệp Có Nhiều Tham Số Bất Định

Tác giả: Nguyễn Tiến Kiệm

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc phát triển các thuật toán điều khiển cho robot công nghiệp, đặc biệt là các hệ thống có nhiều tham số bất định. Luận án đề xuất các phương pháp điều khiển cho robot-camera di động nhằm bám theo mục tiêu. Các thuật toán điều khiển mô men, bao gồm cả các hệ thống có chú ý đến động cơ chấp hành, cũng được nghiên cứu. Bên cạnh đó, luận án còn trình bày các thuật toán điều khiển cho cánh tay robot-camera với mô hình bất định và nhiễu ngoài, sử dụng bộ điều khiển trượt phi tuyến (TSMC) kết hợp với mạng nơ-ron nhân tạo để ước lượng các tham số bất định.

Mục lục chi tiết:

  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan
  • Chương 2: Mô hình hóa chuyển động vi phân của tay máy di động và thiết kế luật visual servoing mới để bám theo mục tiêu bay
  • Chương 3: Điều khiển tốc độ hệ robot-camera bám mục tiêu di động với nhiều tham số bất định
  • Chương 4: Thuật toán điều khiển cho robot công nghiệp dùng mạng nơ ron nhân tạo có chú ý đến cơ cấu chấp hành
  • Chương 5: Điều khiển trượt thích nghi phi tuyến ngăn chặn sự suy biến cho robot gắn camera với mô hình bất định và nhiễu ngoài
  • Kết luận toàn luận án