Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 79 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do – Pendubot

Tác giả: Trần Minh Đức, Võ Minh Tài, Trần Quốc Cường

Lĩnh vực: Điều khiển học kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Công trình nghiên cứu này tập trung vào việc xây dựng mô hình thực tế của hệ thống Pendubot, một hệ thống robot hai bậc tự do. Nghiên cứu bao gồm việc tính toán động học thuận và nghịch, lập trình điều khiển bằng phần mềm Matlab/Simulink, và sử dụng vi xử lý LAUNCHXL-F28379D để điều khiển hệ thống. Kết quả thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển swing-up và ổn định hệ thống đạt hiệu quả cao. Đề tài cũng giới thiệu về vi điều khiển, các bộ thư viện hỗ trợ, mô hình hóa, nhận dạng hệ thống, và các giải thuật điều khiển như LQR, Swing-up, và giải thuật di truyền GA. Nghiên cứu này có ý nghĩa trong việc giảng dạy, học tập và nghiên cứu khoa học, cung cấp cơ sở để kiểm chứng các giải thuật điều khiển và tìm ra giải pháp tối ưu cho các ứng dụng cụ thể.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cảm ơn
  • Lời nói đầu
  • Tóm tắt
  • Phần mở đầu
    • 1. Đặt vấn đề
    • 2. Lý do chọn đề tài
    • 3. Đối tượng nghiên cứu
    • 4. Phương pháp nghiên cứu
    • 5. Phạm vi nghiên cứu
    • 6. Ý nghĩa khoa học
  • Chương 1: Tổng quan về hệ Pendubot
    • 1.1 Giới thiệu về hệ pendubot
    • 1.2 Mô tả toán học hệ Pendubot
      • 1.2.1 Cơ sở khoa học
      • 1.2.2 Thành lập phương trình động học cho hệ Pendubot
    • 1.3 Yêu cầu điều khiển hệ pendubot ở các vị trí bất ổn định
      • 1.3.1 Xét tính điều khiển được ở vị trí TOP
      • 1.3.2 Xét tính điều khiển được ở vị trí MID
  • Chương 2: Giới thiệu phần cứng và phần mềm
    • 2.1 Vi xử lí LAUNCHXL-F28379D C2000
    • 2.3 Động cơ 24VDC M.A.E
    • 2.4 Cầu H IR2184
    • 2.5 Module giao tiếp UART sử dụng IC CP2102
  • Chương 3: Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống Pendubot
    • 3.1. Phân tích đáp ứng quá độ bằng phương pháp phân tích đáp ứng xung
    • 3.2 Phân tích đáp ứng quá độ bằng phương pháp phân tích đáp ứng nấc
    • 3.3 Phân tích đáp ứng quá độ bằng phương pháp phân tích tương quan
    • 3.4 Phân tích đáp ứng tần số bằng phương pháp kiểm tra sóng sin
    • 3.5 Phân tích tần số bằng phương pháp tương quan
    • 3.6. Nhận dạng mô hình có tham số khi không nhiễu
    • 3.7. Nhận dạng mô hình có tham số khi có nhiễu
  • Chương 4: Cơ sở lý thuyết
    • 4.1 Giới thiệu giải thuật điều khiển tuyến tính dạng toàn phương LQR
    • 4.2 Giới thiệu giải thuật Swing up
    • 4.3 Giới thiệu giải thuật di truyền GA
    • 4.4 Giới thiệu phần mềm Matlab của Matworks
  • Chương 5 Đáp ứng thực tế khi điều khiển
    • 5.1 Kết quả mô phỏng bộ điều khiển swing up (top+middle) và cân bằng LQR
  • Chương 6: Kết luận
    • 6.1 Kết quả đạt được
    • 6.2 Hướng phát triển
  • Danh mục bảng biểu
  • Danh mục các biểu đồ, sơ đồ, hình ảnh
  • Danh mục từ viết tắt
  • Thông tin kết quả nghiên cứu của đề tài
    • 1. Thông tin chung:
    • 2. Mục tiêu đề tài:
    • 3. Tính mới và sáng tạo:
    • 4. Kết quả nghiên cứu:
    • 5. Đóng góp về mặt giáo dục và đào tạo, kinh tế – xã hội, an ninh, quốc phòng và khả năng áp dụng của đề tài:
    • 6. Công bố khoa học của SV từ kết quả nghiên cứu của đề tài:
  • Nhận xét của người hướng dẫn về những đóng góp khoa học của SV thực hiện đề tài: