Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 120 trang
Dung lượng: 9 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu xây dựng thuật toán thích nghi và học tăng cường cấu trúc Actor-Critic điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng Mecanum

Tác giả: Nguyễn Minh Đông

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu xây dựng các thuật toán điều khiển thích nghi và học tăng cường nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động đa hướng bốn bánh xe mecanum. Nghiên cứu xem xét các yếu tố ảnh hưởng đến hoạt động của robot như trọng tâm thay đổi và nhiễu ngoại tác động, nhằm đảm bảo robot hoạt động chính xác và ổn định trong các môi trường làm việc thực tế. Luận án áp dụng các thuật toán điều khiển truyền thống và các phương pháp học máy, học tăng cường để so sánh và kiểm chứng hiệu quả của thuật toán đề xuất.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG
  • CHƯƠNG 2. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG MECANUM
  • CHƯƠNG 3. THUẬT TOÁN HỌC TĂNG CƯỜNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG MECANUM
  • CHƯƠNG 4. THỰC NGHIỆM VỚI MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG MECANUM
  • KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ