Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 150 trang
Dung lượng: 15 MB

Giới thiệu nội dung

Phát Triển Các Thuật Toán Thông Minh Điều Khiển Chuyển Động Của Hệ Thống Robot Dạng Tay Máy Đôi

Tác giả: Lưu Thị Huế

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu và phát triển các thuật toán thông minh nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ thống robot dạng tay máy đôi phối hợp chuyển động một đối tượng chung. Đề tài xem xét hệ thống robot dạng tay máy đôi có tính phi tuyến, các tham số bất định và chịu tác động của nhiễu ngoài. Luận án cũng đề cập đến việc phát triển bộ quan sát để ước lượng các trạng thái của hệ thống mà không thể đo lường trực tiếp hoặc có độ tin cậy thấp. Các phương pháp điều khiển thông minh, bao gồm cả các thuật toán thích nghi và mạng nơ-ron, được đề xuất và phân tích. Luận án bao gồm cả phần mô phỏng và thực nghiệm để kiểm chứng hiệu quả của các thuật toán đã phát triển.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Danh mục các chữ viết tắt
  • Danh mục các ký hiệu toán học
  • Danh mục các hình vẽ
  • Danh mục các bảng biểu
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về các phương pháp điều khiển cho hệ thống robot dạng tay máy đôi
  • Chương 2: Động học và động lực học của hệ tay máy đôi
  • Chương 3: Thiết kế điều khiển cơ bản cho hệ tay máy đôi
  • Chương 4: Nghiên cứu điều khiển thông minh cho hệ tay máy đôi
  • Chương 5: Thực nghiệm
  • Kết luận chung của luận án
  • Danh mục các công trình khoa học
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục