Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 13 trang
Dung lượng: 312 KB

Giới thiệu nội dung

Ứng Dụng Điều Khiển Trượt và Mạng Nơ Ron Để Điều Khiển Cánh Tay Robot Hai Bậc Tự Do

Tác giả: Võ Văn Phương

Lĩnh vực: Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển trượt kết hợp với mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do. Phương pháp điều khiển trượt, với khả năng xử lý các hệ phi tuyến và tính bền vững trước nhiễu, được xem xét kỹ lưỡng. Tuy nhiên, nhược điểm của phương pháp này là yêu cầu xác định rõ ràng mô hình toán học của đối tượng điều khiển. Để khắc phục hạn chế này, luận văn đề xuất sử dụng mạng nơ ron để nhận dạng mô hình của hệ thống. Sau khi có được mô hình nhận dạng, các luật điều khiển trượt sẽ được xây dựng để điều khiển cánh tay robot. Nghiên cứu bao gồm việc mô phỏng hệ thống điều khiển trượt và hệ thống sử dụng mạng nơ ron để nhận dạng, sau đó so sánh và đánh giá kết quả đạt được.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Giới thiệu tổng quan
  • Chương 2: Giới thiệu phương pháp điều khiển trượt
  • Chương 3: Nhận dạng hệ thống dùng mạng nơ ron
  • Chương 4: Mô hình đối tượng và kết quả mô phỏng