Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 99 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Evaluation of SLAM Algorithms in Realistic Sensor Test Conditions

Tác giả: Lance Fang

Lĩnh vực: Kỹ thuật

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc đánh giá các thuật toán Định vị và Lập bản đồ Đồng thời (SLAM) dựa trên dữ liệu cảm biến phạm vi, đặc biệt trong bối cảnh các hệ thống máy bay không người lái nhỏ (UAS). Luận án khám phá các thuật toán SLAM khác nhau và các loại cảm biến phạm vi khác nhau, bao gồm cả cảm biến Time-of-Flight (ToF), tầm nhìn lập thể và ánh sáng cấu trúc. Một khía cạnh quan trọng của nghiên cứu là phát triển và đánh giá các chỉ số chất lượng bản đồ mới để định lượng hiệu suất của các thuật toán SLAM. Luận án cũng xem xét tác động của các lỗi đo lường và sai lệch từ dữ liệu đo đạc (odometry) đối với khả năng lập bản đồ của các thuật toán SLAM. Kết quả cho thấy thuật toán Gmapping tạo ra các bản đồ chất lượng cao với cảm biến phạm vi có trường nhìn rộng, ngay cả khi có nhiễu và sai lệch trong dữ liệu đo đạc.

Mục lục chi tiết:

  • Giới thiệu
  • Thuật toán SLAM và Cảm biến phạm vi
  • Thiết lập Thử nghiệm/Mô phỏng
  • Phát triển và Đánh giá các Chỉ số Chất lượng Bản đồ
  • Đánh giá các thuật toán SLAM sử dụng dữ liệu cảm biến thực tế
  • Kết luận và Khuyến nghị