Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 78 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu điều khiển con lắc ngược quay

Tác giả: Hoàng Trọng Tư

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện – Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu và đề xuất các giải pháp điều khiển cho hệ thống con lắc ngược quay. Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình toán học, phát triển thuật toán điều khiển mờ, mô phỏng hệ thống trên phần mềm MATLAB/Simulink, và thi công mô hình thực tế. Mục tiêu là đạt được khả năng điều khiển ổn định, bao gồm cả thuật toán swing-up và giữ cân bằng cho con lắc ở các vị trí mong muốn. Luận văn cũng so sánh kết quả lý thuyết với thực tiễn để đánh giá và đề xuất hướng phát triển.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Phương pháp điều khiển
    • Tổng quan về lĩnh vực nghiên cứu
    • Các nghiên cứu trong và ngoài nước đã công bố
    • Mục tiêu và đối tượng nghiên cứu
    • Nhiệm vụ của đề tài
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết
    • Bộ điều khiển mờ cơ bản
    • Sử dụng luật hợp thành
    • Sử dụng các toán tử mờ – khối luật mờ
    • Giải mờ
    • Nguyên tắc thiết kế bộ điều khiển mờ
  • Chương 3: Mô hình con lắc ngược quay
    • Mô tả
    • Mô hình động
    • Chọn các biến vào-ra
    • Chuẩn hóa tập cơ sở của các biến vào-ra
    • Chọn tập mờ cho các biến vào
    • Chọn tập mờ cho biến ra
    • Xây dựng tập luật mờ
    • Mô phỏng bằng matlab
    • Giải thuật nhúng
    • Giải thích chương trình
  • Chương 4: Thiết kế phần cứng
    • Phần cứng
    • Mô hình hoàn chỉnh
  • Chương 5: Kết luận và hướng phát triển đề tài
    • Kết quả đạt được
    • Hạn chế
    • Hướng phát triển của đề tài