A Research Into The Control Of Mobile Robot Manipulator To Track Target Based On Visual Information

A research into the control of mobile robot manipulator to track target based on visual information

Tác giả: LE VAN CHUNG

Lĩnh vực: Control engineering and automation

Nội dung tài liệu:

Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển robot di động tích hợp cánh tay máy để bám theo mục tiêu dựa trên thông tin hình ảnh. Trong những năm gần đây, lĩnh vực điều khiển robot bằng thông tin hình ảnh đã có nhiều tiến bộ, tuy nhiên vẫn còn một số hạn chế. Đề tài giải quyết các vấn đề tồn tại như việc sử dụng hai camera trên hệ thống pan-tilt nhưng không xem xét sự suy giảm của ma trận Jacobian, cũng như khó khăn trong việc đạt được độ chính xác cao do sự hiện diện của nhiều tham số không xác định trong mô hình robot. Nghiên cứu đề xuất phát triển các thuật toán điều khiển sử dụng thông tin hình ảnh với nhiều tham số không chắc chắn, bao gồm xây dựng mô hình động học/động lực học cho robot pan-tilt và robot di động tích hợp hai camera. Các phương pháp điều khiển tiên tiến kết hợp với mạng nơ-ron học trực tuyến được áp dụng để bù đắp cho các tác động của tham số không chắc chắn và nhiễu, đảm bảo tính ổn định và loại bỏ sai số bám.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan
• Chương 2: Phát triển bộ điều khiển cho hệ thống camera stereo pan-tilt để bám mục tiêu di động
• Chương 3: Một số cải tiến trong điều khiển hệ thống servo để bám mục tiêu
• Chương 4: Phát triển phương pháp điều khiển cho robot di động