Ứng dụng Phương Pháp Trượt Điều Khiển Cánh Tay Robot Scara Nhiều Bậc Tự Do

Ứng dụng phương pháp trượt điều khiển cánh tay robot Scara nhiều bậc tự do

Tác giả: Trần Anh Quý

Lĩnh vực: Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật này tập trung vào việc ứng dụng phương pháp điều khiển trượt để điều khiển cánh tay robot Scara nhiều bậc tự do. Đề tài nhấn mạnh vào tính cấp thiết của tự động hóa trong bối cảnh công nghiệp hóa hiện đại hóa, với robot đóng vai trò quan trọng. Luận văn phân tích các thách thức trong điều khiển robot, đặc biệt là sự thay đổi thông số động học của hệ thống theo quỹ đạo chuyển động.

Các phương pháp điều khiển khác nhau như điều khiển động lực học ngược, điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến, và điều khiển thích nghi được xem xét, cùng với những hạn chế của chúng. Từ đó, phương pháp điều khiển trượt được lựa chọn do tính bền vững cao và khả năng ứng dụng trong việc thực hiện các điều khiển nhảy cấp lý tưởng. Luận văn đề xuất thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp trượt HOSMC và lớp biên để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo robot.

Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình toán học, thiết kế bộ điều khiển, mô phỏng trên Simulink Matlab, và đánh giá kết quả thực nghiệm.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp.
• Chương 2: Điều khiển trượt bền vững cho hoạt động tay máy.
• Chương 3: Phương trình động học robot.
• Chương 4: Xây dựng hệ thống điều khiển trượt cánh tay robot.
• Chương 5: Mô phỏng và kết quả.