Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 14 trang
Dung lượng: 538 KB

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU VẤN ĐỀ GIÁM SÁT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT QUA MẠNG MÁY TÍNH

Tác giả: Phùng Mạnh Dương

Lĩnh vực: Kỹ thuật Điện tử Viễn thông

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung nghiên cứu về hệ thống robot nối mạng, một hệ thống cho phép điều khiển robot từ xa thông qua mạng máy tính. Nghiên cứu đề cập đến các thách thức trong việc đảm bảo hiệu năng và độ tin cậy của hệ thống khi hoạt động trong môi trường mạng có độ trễ, mất mát gói tin và sai thứ tự truyền dữ liệu. Luận án đề xuất các giải thuật mới cho ba bài toán cơ bản: định vị, điều khiển ổn định và dẫn đường cho robot. Các giải thuật này được xây dựng dựa trên lý thuyết tối ưu, lý thuyết ổn định Lyapunov và bộ lọc dự đoán, kết hợp với mô hình truyền thông đa giao thức nhằm nâng cao khả năng thích ứng của robot với các biến thiên của mạng. Các kết quả nghiên cứu được kiểm chứng qua mô phỏng và thực nghiệm trên hệ robot thực tế.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: Mở đầu
  • Chương 2: Mô hình hệ thống
  • Chương 3: Định vị sử dụng bộ lọc tối ưu
  • Chương 4: Điều khiển ổn định sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov và bộ lọc dự đoán
  • Chương 5: Dẫn đường sử dụng mô hình hành vi
  • Chương 6: Kết luận