Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 77 trang
Dung lượng: 1 MB

Giới thiệu nội dung

Tính toán thiết kế robot

Tác giả: Nhóm 4

Lĩnh vực: Robot học, Cơ khí chế tạo

Nội dung tài liệu:

Tài liệu này trình bày chi tiết quá trình nghiên cứu và thiết kế robot, tập trung vào việc tính toán động học, động lực học, lựa chọn thiết bị dẫn động và phân tích kết cấu. Robot được đề xuất là loại robot 3 bậc tự do TTR, có khả năng thực hiện các thao tác trên mặt phẳng với hướng viết tùy ý, phục vụ cho việc khắc chữ trên sản phẩm công nghiệp. Nghiên cứu bao gồm việc phân tích các phương án thiết kế, lựa chọn cấu trúc phù hợp, xây dựng mô hình toán học cho động học thuận và ngược, cũng như tính toán các thông số kỹ thuật cho bộ truyền động và các khâu của robot.

Mục lục chi tiết:

  • Lời nói đầu
  • CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN KẾT CẤU
    • 1 Số bậc tự do cần thiết
    • 2 Các phương án thiết kế và cấu trúc các khâu khớp
    • 3 Phân tích và thiết kế cấu trúc được chọn
  • CHƯƠNG 2: GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC
    • 2.1 Khảo sát bài toán động học thuận Robot
    • 2.2 Thiết lập các phương trình động học robot
    • 2.3 Bài toán động học thuận
    • 2.4 Bài toán động học ngược
  • CHƯƠNG 3: TĨNH HỌC ROBOT
  • CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT
  • CHƯƠNG 5: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG ROBOT
    • Phần A: BỘ TRUYỀN VITME ĐAI ỐC BỊ
    • Phần B: BỘ TRUYỀN BÁNH RĂNG CHO KHÂU 3