Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 92 trang
Dung lượng: 3 MB

Giới thiệu nội dung

Thiết Kế Robot Tạo Xung Lực Để Đẩy Vật Di Chuyển Vào Các Tọa Độ Định Trước

Tác giả: Trần Thế Anh

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ khí

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc thiết kế một robot tự hành có khả năng tạo xung lực để đẩy vật di chuyển đến các tọa độ được xác định trước. Đề tài nhằm mục tiêu nội địa hóa sản phẩm robot, nghiên cứu chuyên sâu về robot tự hành, và ứng dụng vào các dây chuyền sản xuất. Robot được thiết kế để có chi phí hợp lý, sử dụng các thiết bị điều khiển phổ biến và phù hợp với điều kiện thực tế của ngành công nghiệp Việt Nam. Luận văn bao gồm các chương về tổng quan robot tự hành AGV, mô hình động học và thiết kế quỹ đạo, thiết kế chi tiết, và mô phỏng.

Mục lục chi tiết:

  • DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
  • DANH MỤC BẢNG BIỂU
  • DANH MỤC HÌNH VẼ
  • I. MỞ ĐẦU
    • 1. Lý do chọn đề tài
    • 2. Mục đích nghiên cứu
      • 1.1. Mục đích nghiên cứu tổng quát
      • 1.2. Mục đích nghiên cứu cụ thể
    • 3. Nhiệm vụ nghiên cứu
    • 4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
    • 5. Phương pháp nghiên cứu
  • II. NỘI DUNG
    • CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH AGV (AUTOMATED GUIDED VEHICLE)
      • 1.1. Giới thiệu chung về robot tự hành AGV
      • 1.2. Phân loại robot
        • 1.2.1. Xe kéo (Towing Vehicle)
        • 1.2.2. Xe chở (Unit Load Vehicle)
        • 1.2.3. Xe đẩy (Cart Vehicle)
        • 1.2.4. Xe nâng (Fork Vehicle)
        • 1.2.5. AGV không theo đường dẫn (Free Path Navigation)
        • 1.2.6. Loại chạy theo đường dẫn (Fixed Path Navigation)
      • 1.3. Nghiên cứu các mô hình cơ khí robot
    • CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH BÁNH XE ĐA HƯỚNG MECANUM
      • 2.1. Mô hình bánh xe Mecanum
      • 2.2. Phương trình động học
      • 2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot
    • CHƯƠNG III. THIẾT KẾ CHI TIẾT
      • 3.1. Thiết kế khung robot
        • 3.1.1. Quy trình thiết kế cấu trúc cơ khí
        • 3.1.2. Thiết kế Khung robot
      • 3.2. Thiết kế cơ cấu di chuyển của robot
      • 3.3. Thiết kế cơ cấu gắp vật và giá đỡ dùng để di chuyển vật
        • 3.3.1. Tính chọn bộ truyền xích cấp hàng
        • 3.3.2. Tính chọn bộ truyền vitme cấp hàng
        • 3.3.3. Tính chọn bộ truyền vitme thay đổi vị trí xy lanh đẩy
      • 3.4. Viết thuật toán điều khiển robot
        • 3.4.1. Lựa chọn phương án thiết kế bộ điều khiển
        • 3.4.2. Lựa chọn phương pháp điều khiển
        • 3.4.3. Lựa chọn hệ thống cảm biến
      • 3.5. Linh kiện sử dụng và thuật toán điều khiển
        • 3.5.1. Linh kiện sử dụng
        • 3.5.2. Sơ đồ kết nối linh kiện
        • 3.5.3. Lưu đồ thuật toán điều khiển
    • CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG
      • 4.1. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot
        • 4.1.1. Không gian làm việc của robot
        • 4.1.2. Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot
      • 4.2. Xây dựng thuật toán di chuyển
      • 4.3. Kết quả mô phỏng
      • 4.4. Đánh giá
        • 4.4.1. Phương pháp kiểm tra độ chính xác của robot tại điểm đích
        • 4.4.2. Đánh giá khả năng tránh vật cản chuyển động của robot
  • III. KẾT LUẬN
  • DANH MỤC CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC