Luận văn: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink

Thiết Kế Bộ Điều Khiển Trượt Cho Robot 2 Bậc Tự Do

Nội dung tài liệu:

Tài liệu này trình bày về “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”, tập trung vào việc giới thiệu tổng quan về robot công nghiệp, sự ra đời và phân loại của robot. Tài liệu đi sâu vào cấu trúc của robot công nghiệp, bao gồm các bộ phận cấu thành, bậc tự do và tọa độ suy rộng. Ngoài ra, tài liệu còn đề cập đến nhiệm vụ lập trình điều khiển robot, các phép biến đổi toán học, và các phép biến đổi cơ bản như biến đổi tịnh tiến, phép quay. Cuối cùng, tài liệu giới thiệu hệ phương trình động học và mô hình động học của robot.

Mục lục chi tiết:

• CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
• I.1. Robot công nghiệp:
• I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp
• I.1.2. Phân loại tay máy Robot công nghiệp
• I.2. Ứng dụng của Robot công nghiệp
• I.2.1. Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp
• I.2.2. Các lĩnh vực ứng dụng Robot công nghiệp
• I.2.3. Các xu thế ứng dụng Robot trong tương lai
• I.2.4. Tình hình tiếp cận và ứng dụng Robot công nghiệp ở Việt Nam
• I.3. Cấu trúc của Robot công nghiệp
• I.3.1. Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp
• I.3.2. Bậc tự do và các toạ độ suy rộng
• I.3.3. Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot
• I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot
• I.4.1. Biến đổi toạ độ dùng Ma trận
• I.4.2. Các phép biến đổi cơ bản
• CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
• II.1. Hệ phương trình động học Robot
• II.1.1. Đặt vấn đề
• II.1.2. Xác định trạng thái của Robot tại điểm tác động cuối
• II.1.3. Mô hình động học