Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 129 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐA NHIỆM HỆ THỐNG ROBOT BẦY ĐÀN

Tác giả: Lê Thị Thúy Nga

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu chuyên sâu về sự ổn định của robot bầy đàn, đặc biệt là cơ chế hợp tác giữa các robot thành viên. Mục tiêu là đề xuất một phương án thiết kế bộ điều khiển mờ để tính toán lực tương tác giữa các robot, nhằm cải thiện chất lượng điều khiển và sự ổn định của hệ thống robot bầy đàn. Luận án được cấu trúc thành 4 chương chính, bao gồm tổng quan về robot bầy đàn, nghiên cứu về tính ổn định, xây dựng các mô hình toán học và phương pháp điều khiển, cũng như kiểm nghiệm bằng mô phỏng và thực nghiệm.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Danh mục các ký hiệu, chữ viết tắt
  • Danh mục các bảng biểu
  • Danh mục các hình vẽ và đồ thị
  • Mở đầu
  • Chương I: Tổng quan về ổn định robot bầy đàn
  • Chương II: Phân tích ổn định robot bầy đàn sử dụng hàm hút/đẩy mờ
  • Chương III: Điều khiển robot bầy đàn dựa trên nguyên lý điều khiển hành vi không gian Null và logic mờ
  • Chương IV: Kiểm nghiệm các thuật toán bằng mô phỏng và trên hệ thống thực
  • Kết luận và kiến nghị
  • Danh mục các công trình công bố của tác giả liên quan đến luận án
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục