Nhận diện các dạng bề mặt phục vụ phân loại vật thể sử dụng camera RGB-D

Tác giả:

Nguyễn Sỹ Anh

Lĩnh vực:

Công nghệ Kỹ thuật Điện tử, Truyền thông

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung vào việc nhận diện các dạng bề mặt khác nhau trong đám mây điểm, với mục tiêu phân loại vật thể, phục vụ cho các ứng dụng trong lĩnh vực robot. Bài toán nhận dạng và phân loại vật thể trên đám mây điểm, sử dụng phương pháp máy véc tơ hỗ trợ (SVM), được nghiên cứu và phát triển. Luận văn giới thiệu phương pháp trích xuất lược đồ đặc trưng điểm (Point Feature Histogram) và sử dụng SVM để nhận diện, phân loại bề mặt của điểm.

Các kỹ thuật xử lý đám mây điểm bao gồm tiền xử lý (giảm mẫu, loại bỏ điểm nhiễu, phân đoạn, ghép nhóm) và tính toán đặc trưng điểm (véc tơ pháp tuyến, lược đồ đặc trưng điểm) được trình bày. Chương trình thử nghiệm được thực hiện trên dữ liệu sạch và dữ liệu thật từ cảm biến Kinect, phân tích hiệu năng khi thay đổi tham số giải thuật.

Mục lục chi tiết:

• Lời cam đoan
• Lời cảm ơn
• Mục lục
• Danh mục hình vẽ và đồ thị
• Danh mục bảng biểu
• Danh mục ký hiệu và chữ viết tắt
• Mở đầu
• Chương 1: Giới thiệu
• Chương 2: Các kỹ thuật xử lý đám mây điểm
• Chương 3: Phân loại đặc trưng điểm bằng phương pháp học máy SVM
• Chương 4: Kết quả thực nghiệm
• Chương 5: Kết luận
• Tài liệu tham khảo