Luận văn: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp

Tác giả: Đặng Ngọc Vĩnh

Lĩnh vực: Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật này tập trung nghiên cứu và xây dựng một bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp. Đề tài xuất phát từ nhu cầu ngày càng cao về việc điều khiển chính xác các đối tượng phi tuyến phức tạp, đặc biệt là trong lĩnh vực robot công nghiệp, nơi tay máy đòi hỏi độ chính xác cao, khả năng lặp lại và tốc độ thực hiện nhanh. Luận văn trình bày lý thuyết về cánh tay robot, các phương pháp điều khiển truyền thống và hiện đại, đồng thời đề xuất một thuật toán điều khiển PID mờ mới, được thiết kế dựa trên kỹ thuật điều khiển mờ và phương pháp chỉnh định tham số PID. Nghiên cứu bao gồm việc xây dựng mô hình toán học cho cánh tay robot, đề xuất chiến lược điều khiển và mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab/Simulink. Mục tiêu là nhằm đạt được đáp ứng ngõ ra và các đặc tính mong muốn của hệ thống điều khiển một cách nhanh chóng và chính xác.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Lý thuyết về cánh tay Robot
• Chương 2: Các phương pháp điều khiển cho tay máy
• Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy robot
• Chương 4: Mô phỏng hệ thống PID mờ mới cho cánh tay robot 2 bậc tự do.