Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu ứng dụng điều khiển học tăng cường cho xe hai bánh tự cân bằng có mô hình bất định không dừng và nhiễu cơ cấu chấp hành

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN HỌC TĂNG CƯỜNG CHO XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG CÓ MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH KHÔNG DỪNG VÀ NHIỄU CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Tác giả: Trần Gia Khánh

Lĩnh vực: Điều khiển và Tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tiến sĩ này tập trung nghiên cứu các phương pháp điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng, một đối tượng điều khiển thuộc nhóm hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành. Nghiên cứu này đề xuất các phương pháp điều khiển mới nhằm giải quyết các vấn đề về mô hình bất định và nhiễu tác động từ môi trường. Cụ thể, luận án xem xét các loại xe hai bánh tự cân bằng, xây dựng mô hình toán học phù hợp, và ứng dụng các kỹ thuật điều khiển tiên tiến như điều khiển học tăng cường, bộ quan sát nhiễu, và điều khiển thích nghi bền vững. Các phương pháp được đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink và thử nghiệm trên mô hình xe hai bánh tự cân bằng trong phòng thí nghiệm, nhằm nâng cao độ an toàn và khả năng hoạt động của xe trong các điều kiện phức tạp.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan
• Chương 2: Xây dựng mô hình tuyến tính tương đương cho xe hai bánh
• Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển thích nghi bền vững
• Kết luận