Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 116 trang
Dung lượng: 8 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển đồng bộ thích nghi cho tay máy robot song song phẳng

Tác giả: PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Lĩnh vực: Khoa học và Công nghệ

Nội dung tài liệu:

Báo cáo tổng kết đề tài khoa học và công nghệ cấp bộ, tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển đồng bộ thích nghi cho tay máy robot song song phẳng. Đề tài đã xây dựng các phương trình toán học mô tả động học, động lực học, phân tích cấu hình kỳ dị của tay máy robot, đồng thời đề xuất thuật toán điều khiển đồng bộ thích nghi mới nhằm khắc phục nhược điểm của các phương pháp hiện có, nâng cao chất lượng bám quỹ đạo, giảm sai số và tăng tính bền vững của hệ thống. Đề tài cũng bao gồm mô phỏng kiểm nghiệm và thử nghiệm chế tạo mô hình phần cứng.

Mục lục chi tiết:

  • Danh mục các hình vẽ
  • Danh mục các bảng biểu
  • Danh mục các chữ viết tắt
  • Thông tin về kết quả nghiên cứu bằng tiếng Việt
  • Thông tin kết quả nghiên cứu bằng tiếng Anh
  • PHẦN MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1 – TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG
  • CHƯƠNG 2 – XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC
  • CHƯƠNG 3 – NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT SONG SONG PHẲNG
  • CHƯƠNG 4 – MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM
  • CHƯƠNG 5 – THỬ NGHIỆM CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHẦN CỨNG CỦA ROBOT
  • KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC