Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động có tính đến ảnh hưởng của trượt bánh xe

Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động có tính đến ảnh hưởng của trượt bánh xe

Tác giả: Nguyễn Văn Tính

Lĩnh vực: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu các bài toán thiết kế luật điều khiển cho rô bốt di động kiểu bánh xe, đặc biệt là các phương pháp điều khiển mới để bù trượt bánh xe, bất định mô hình và nhiễu ngoài. Rô bốt di động 03 bánh xe, bao gồm 02 bánh chủ động điều khiển vi phân và 01 bánh thụ động, được chọn làm đối tượng nghiên cứu. Các phương pháp nghiên cứu bao gồm phân tích và xây dựng mô hình động học, động lực học, nghiên cứu các phương pháp điều khiển tiên tiến, đề xuất phương pháp điều khiển mới, chứng minh tính đúng đắn và hiệu quả bằng tiêu chuẩn Lyapunov, bổ đề Barbalat, và kiểm chứng bằng Matlab/Simulink. Ý nghĩa khoa học của luận án là xây dựng các phương pháp điều khiển mới cho rô bốt di động để bù ảnh hưởng tiêu cực của bất định mô hình, nhiễu ngoài và trượt bánh xe. Về ý nghĩa thực tiễn, các phương pháp này có thể được ứng dụng cho rô bốt di động trong nhà kho với mặt sàn trơn hoặc xe tự hành trong nông trường.

Mục lục chi tiết:

• Chương 1: Tổng quan và mô hình toán học
• Chương 2: Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên mạng nơ ron ba lớp
• Chương 3: Thiết kế luật điều khiển backstepping dựa trên mạng sóng Gaussian