Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 27 trang
Dung lượng: 421 KB

Giới thiệu nội dung

Nghiên Cứu Một Số Kỹ Thuật Phát Hiện Va Chạm Trong Vật Thể Biến Dạng Và Cánh Tay Cobot

Tác giả: Nghiêm Văn Hưng

Lĩnh vực: Máy tính – Hệ thống thông tin

Nội dung tài liệu:

Luận án tập trung nghiên cứu các kỹ thuật phát hiện va chạm, một tác vụ cơ sở quan trọng trong các hệ thống thực tại ảo (VR) và robot cộng tác (Cobot). Đề tài đề xuất phương pháp nâng cao hiệu quả phát hiện va chạm cho cả vật thể biến dạng (như chất liệu vải) và cánh tay cobot 6 bậc tự do. Nghiên cứu bao gồm việc cải tiến thuật toán lọc hai pha cho vật thể biến dạng, nhằm tăng tốc độ xử lý và giảm thiểu dương tính giả. Đồng thời, đề xuất phương pháp kiểm tra va chạm cho vật thể rắn dựa trên bài toán quy hoạch tuyến tính. Các phương pháp được đánh giá dựa trên các bộ dữ liệu thực nghiệm và so sánh với các thuật toán hiện có.

Mục lục chi tiết:

  • MỞ ĐẦU
  • CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN PHÁT HIỆN VA CHẠM VÀ MỘT SỐ KIẾN THỨC NỀN TẢNG
  • CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP PHÁT HIỆN VA CHẠM TRONG VẬT THỂ BIẾN DẠNG
  • CHƯƠNG 3. PHƯƠNG PHÁP PHÁT HIỆN VA CHẠM CỦA CÁNH TAY COBOT