Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 156 trang
Dung lượng: 2 MB

Giới thiệu nội dung

Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho robot lặn tự hành

Tác giả: Phạm Việt Anh

Lĩnh vực: Khoa học hàng hải

Nội dung tài liệu:
Luận án này tập trung nghiên cứu các phương pháp điều khiển tiên tiến cho robot lặn tự hành (AUV), đặc biệt là ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo để giải quyết các vấn đề điều khiển phức tạp, có tính phi tuyến cao và chịu ảnh hưởng của môi trường không dự đoán được. Luận án đề xuất và phát triển thuật toán điều khiển thích nghi dựa trên mạng nơ-ron, nhằm nâng cao chất lượng điều khiển hướng đi, độ sâu và tốc độ cho AUV. Các kết quả lý thuyết và mô phỏng được trình bày để chứng minh tính khả thi và hiệu quả của các thuật toán được đề xuất, so sánh với bộ điều khiển PID truyền thống. Công trình này góp phần vào sự phát triển công nghệ điều khiển AUV tại Việt Nam, đáp ứng nhu cầu khảo sát, thăm dò và bảo vệ tài nguyên biển.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt
  • Danh mục các chữ viết tắt và ký hiệu
  • Danh mục hình vẽ và đồ thị
  • Danh mục các bảng
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về điều khiển robot lặn tự hành (Autonomous Underwater Vehicle)
  • Chương 2: Cơ sở lý thuyết điều khiển nơ-ron thích nghi thiết bị lặn tự hành
  • Chương 3: Thiết kế hệ thống điều khiển nơ-ron thích nghi cho robot lặn tự hành
  • Chương 4: Mô phỏng điều khiển AUV bằng bộ điều khiển nơ-ron thích nghi
  • Kết luận
  • Danh mục các công trình khoa học liên quan đến luận án tiến sĩ
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục