Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 162 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG DELTA KHÔNG GIAN

Tác giả: NGUYỄN ĐÌNH DŨNG

Lĩnh vực: KỸ THUẬT CƠ KHÍ VÀ CƠ KỸ THUẬT

Nội dung tài liệu:

Luận án này tập trung nghiên cứu về động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian. Mục tiêu chính là áp dụng Phương trình Lagrange dạng nhân tử để xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho robot song song Delta. Các thuật toán điều khiển sẽ được xây dựng dựa trên các mô hình này, tạo nền tảng khoa học cho việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot Delta. Đối tượng nghiên cứu bao gồm động lực học và điều khiển của hai loại robot song song Delta không gian là 3RUS và 3PUS. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào việc xây dựng mô hình toán học, cơ học, cũng như nghiên cứu các thuật toán động lực học và điều khiển. Luận án không đi sâu vào bài toán thiết kế và chế tạo robot song song Delta.

Luận án sử dụng phương pháp số và Phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập phương trình chuyển động và giải quyết các bài toán động lực học và điều khiển. Cụ thể, Chương 1 trình bày tổng quan về nghiên cứu robot song song. Chương 2 tập trung vào việc xây dựng mô hình cơ học và toán học cho robot Delta 3RUS và 3PUS. Chương 3 đề xuất các cải tiến về phương pháp số để giải bài toán động lực học ngược và động lực học ngược. Cuối cùng, Chương 4 trình bày về việc điều khiển bám quỹ đạo chuyển động của robot song song Delta.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cảm ơn
  • Lời cam đoan
  • Danh mục các bảng
  • Danh mục các hình vẽ, đồ thị
  • Mở đầu
  • Chương 1: Tổng quan về bài toán động lực học và điều khiển robot song song
  • Chương 2: Xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học cho robot song song Delta không gian
  • Chương 3: Mô phỏng số động lực học ngược và động lực học ngược robot song song Delta không gian
  • Chương 4: Điều khiển bám quỹ đạo chuyển động robot song song Delta không gian dựa trên các mô hình cơ học
  • Kết luận
  • Danh mục công trình của tác giả
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục