Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 82 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

ĐiỀu KhiỂn Phi TuyẾn HỆ ThỐng Ball Plate

Tác giả: PHẠM NGỌC SƠN

Lĩnh vực: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu về việc điều khiển hệ thống bóng trên đĩa, một hệ thống phi tuyến phức tạp. Đề tài nhấn mạnh vào việc xây dựng mô hình toán học cho hệ thống, sau đó tiến hành thiết kế và áp dụng các thuật toán điều khiển tiên tiến như LQR (Linear Quadratic Regulator) và Backstepping. Mục tiêu chính là làm cho hệ thống đạt được trạng thái ổn định tại điểm cân bằng và di chuyển theo một quỹ đạo đã định trước.

Luận văn đề cập đến việc mô phỏng kết quả điều khiển bằng các thuật toán đã chọn, từ đó đánh giá hiệu quả và xác định thuật toán tối ưu cho hệ thống. So sánh kết quả giữa bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển tuyến tính hóa LQR cho thấy Backstepping mang lại hiệu quả vượt trội trong việc điều khiển hệ thống phi tuyến này, giúp tín hiệu ra bám sát tín hiệu đặt một cách chính xác.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt luận văn
  • Abstract
  • Mục lục
  • Danh mục các bảng biểu
  • Chương 1: Giới thiệu tổng quan
  • Chương 2: Xây dựng phương trình trạng thái cho hệ thống bóng trên đĩa
  • Chương 3: Thiết kế và thực hiện thuật toán điều khiển bóng trên đĩa
  • Chương 4: Kết luận và hướng phát triển đề tài