Robot Path Generation Method for a Welding System Based on Pseudo Stereo Visual Servo Control

Robot Path Generation Method for a Welding System Based on Pseudo Stereo Visual Servo Control

Robot Path Generation Method for a Welding System Based on Pseudo Stereo Visual Servo Control

Tác giả: Theodore P. Pachidis, Kostas N. Tarchanidis, John N. Lygouras, Philippos G. Tsalides

Lĩnh vực: Khoa học máy tính, Kỹ thuật điện

Nội dung tài liệu:

Bài báo này đề xuất một phương pháp tạo quỹ đạo cho hệ thống hàn robot sử dụng kỹ thuật “dạy bằng cách chỉ” (teach-by-showing) được cải tiến, kết hợp với hệ thống thị giác giả lập âm thanh nổi (pseudo stereovision system – PSVS) và thuật toán điều khiển servo thị giác giả lập âm thanh nổi. Hệ thống này sử dụng đối tượng mục tiêu (Target-Object – TOB) để tạo quỹ đạo chuyển động. Một phần của ứng dụng phần mềm mới, có tên là HumanPT, cho phép người dùng tương tác với hệ thống robot. Bài báo mô tả chi tiết về PSVS, hệ thống robot, TOB, thuật toán ước lượng tư thế robot và thuật toán điều khiển, cùng với các khái niệm mới về phân đoạn ảnh và tương ứng điểm. Phương pháp này cũng bao gồm kỹ thuật hiệu chuẩn điểm cuối của TOB.

Mục lục chi tiết:

• 1. Introduction
• 2. PSVS Description and Calibration
• 3. System Structure and HumanPT Architecture
• 4. Target-Object Description and Pose Estimation
• 5. Pseudo Stereo Visual Servo Control
• 6. Experimental Results
• 7. Conclusions
• Appendix