Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 110 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Điều Khiển Robot 1 Bánh

Tên đề tài: Điều Khiển Robot 1 Bánh

Tác giả: Nguyễn Xuân Tiên

Lĩnh vực: Kỹ Thuật Cơ Điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn tập trung nghiên cứu về robot một bánh tự cân bằng (Ballbot), một loại robot di động có tiềm năng ứng dụng rộng rãi. Nghiên cứu đi sâu vào lý thuyết điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa và phương pháp điều khiển LQR, kết hợp với thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc để kiểm soát hệ thống. Luận văn cũng mô phỏng kết quả điều khiển trên MatlabSimulink và kiểm chứng bằng thực nghiệm trên mô hình robot. Phần cứng của robot được xây dựng chủ yếu dựa trên vi điều khiển ATmega 328 và lập trình bằng ngôn ngữ C++. Mục tiêu chính là xây dựng mô hình thực nghiệm robot một bánh tự cân bằng, đảm bảo khả năng ổn định thăng bằng và di chuyển theo yêu cầu, đồng thời cung cấp kiến thức hữu ích cho kỹ sư và sinh viên.

Mục lục chi tiết:

  • Lời cam đoan
  • Lời cảm ơn
  • Tóm tắt luận văn
  • Abstract
  • Mục lục
  • Danh mục các từ viết tắt
  • Danh mục các bảng biểu
  • Danh mục các sơ đồ, hình ảnh
  • Chương 1: Tổng quan về hướng nghiên cứu
  • Chương 2: Mô hình hóa toán học hệ robot một bánh
  • Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển
  • Chương 4: Mô hình thực nghiệm – Kết quả
  • Chương 5: Kết luận và hướng nghiên cứu phát triển
  • Tài liệu tham khảo
  • Phụ lục