Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 108 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

Điều Khiển Phi Tuyến Hệ AGV

Tác giả: Phạm Quốc Thiện

Lĩnh vực: Kỹ thuật Cơ – điện tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn này tập trung nghiên cứu về việc thiết kế và ứng dụng bộ điều khiển phi tuyến dựa trên phương pháp Lyapunov cho hệ thống xe tự hành (AGV). Đề tài bao gồm việc thiết kế quỹ đạo chuyển động sử dụng đa thức bậc 7, mô hình hóa hệ thống AGV, và thiết lập bộ điều khiển phi tuyến nhằm mục đích giúp AGV bám theo quỹ đạo đã định trước và duy trì vận tốc ổn định. Sự ổn định của hệ thống được chứng minh thông qua lý thuyết Lyapunov. Luận văn cũng trình bày kết quả mô phỏng và thực nghiệm để minh chứng cho hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất.

Mục lục chi tiết:

Chương 1: Mở đầu
Chương 2: Tổng quan về AGV
Chương 3: Mô hình toán học AGV
Chương 4: Thiết kế bộ điều khiển và hệ thống đo lường
Chương 5: Thiết kế thi công AGV và mô phỏng hệ thống trên Matlab