Xem trước tài liệu

Đang tải tài liệu...

Thông tin chi tiết tài liệu

Định dạng: PDF
Số trang: 46 trang
Dung lượng: Đang cập nhật

Giới thiệu nội dung

NGHIÊN CỨU, ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT RẮN

Tác giả: CAO MẠNH HÀ

Lĩnh vực: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử

Nội dung tài liệu:

Luận văn Thạc sĩ này tập trung vào việc nghiên cứu, thiết kế và điều khiển chuyển động của robot rắn. Đề tài đi sâu vào phân tích động học, động lực học, mô phỏng và xây dựng bộ điều khiển cho robot rắn. Robot rắn được xem xét trong đề tài có 5 khâu và 4 khớp động, hoạt động trên mặt phẳng 2D. Mục tiêu là phân tích động lực học, xây dựng mô hình toán học, mô phỏng động lực học, tìm quy luật tạo chuyển động hình sin, thiết kế bộ điều khiển PID để điều khiển hướng robot, cũng như thiết kế cơ khí và mạch điện điều khiển cho robot.

Mục lục chi tiết:

  • Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT RẮN
  • Chương 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ
  • Chương 3: MÔ HÌNH HÓA – PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC
  • Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
  • Chương 5: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN
  • TỔNG KẾT
  • TÀI LIỆU THAM KHẢO
  • PHỤ LỤC